የ servo ሞተር ሶስት የመቆጣጠሪያ ሁነታዎች አሉ-pulse, analog and communication.በተለያዩ የመተግበሪያ ሁኔታዎች ውስጥ የ servo ሞተርን የመቆጣጠሪያ ሁነታ እንዴት መምረጥ አለብን?
1. የ servo ሞተር ምት መቆጣጠሪያ ሁነታ
በአንዳንድ ትንንሽ ብቻቸውን በሚቆሙ መሳሪያዎች ውስጥ የሞተርን አቀማመጥ ለመገንዘብ የልብ ምት መቆጣጠሪያን መጠቀም በጣም የተለመደው የመተግበሪያ ዘዴ መሆን አለበት.ይህ የቁጥጥር ዘዴ ቀላል እና ለመረዳት ቀላል ነው.
የመሠረታዊ የቁጥጥር ሀሳብ-የጠቅላላው የክብደት መጠን የሞተርን መፈናቀልን ይወስናል, እና የልብ ምት ድግግሞሽ የሞተር ፍጥነትን ይወስናል.የልብ ምት የ servo ሞተር ቁጥጥርን ለመገንዘብ የተመረጠ ነው ፣ የ servo ሞተርን መመሪያ ይክፈቱ ፣ እና በአጠቃላይ የሚከተለው ሰንጠረዥ ይኖራል ።
ሁለቱም የልብ ምት መቆጣጠሪያ ናቸው፣ ግን አተገባበሩ የተለየ ነው።
የመጀመሪያው ነጂው ሁለት ባለከፍተኛ ፍጥነት (A እና B) የሚቀበል ሲሆን በሁለቱ ጥራዞች መካከል ባለው የደረጃ ልዩነት የሞተርን የማዞሪያ አቅጣጫ ይወስናል።ከላይ በስዕሉ ላይ እንደሚታየው ደረጃ B ከደረጃ A በ 90 ዲግሪ ፈጣን ከሆነ ወደ ፊት መዞር ነው;ከዚያም ደረጃ B ከደረጃ A 90 ዲግሪ ቀርፋፋ ነው፣ እሱ በተቃራኒው መዞር ነው።
በሚሠራበት ጊዜ የዚህ መቆጣጠሪያ ባለ ሁለት-ደረጃ ቅንጣቶች ተለዋጭ ናቸው, ስለዚህ ይህንን የመቆጣጠሪያ ዘዴ ልዩነት መቆጣጠሪያ ብለን እንጠራዋለን.የልዩነት ባህሪያት አሉት, ይህም የመቆጣጠሪያ ዘዴው, የመቆጣጠሪያው ምት ከፍ ያለ የፀረ-ጣልቃ ገብነት ችሎታ እንዳለው ያሳያል, በአንዳንድ የመተግበሪያ ሁኔታዎች ከጠንካራ ጣልቃገብነት ጋር, ይህ ዘዴ ይመረጣል.ይሁን እንጂ በዚህ መንገድ አንድ የሞተር ዘንግ ሁለት ከፍተኛ ፍጥነት ያለው የልብ ምት ወደቦችን መያዝ ያስፈልገዋል, ይህም ከፍተኛ ፍጥነት ያለው የልብ ምት ወደቦች ጥብቅ ለሆኑ ሁኔታዎች ተስማሚ አይደለም.
በሁለተኛ ደረጃ, አሽከርካሪው አሁንም ሁለት ከፍተኛ ፍጥነት ያለው ጥራጥሬዎችን ይቀበላል, ነገር ግን ሁለቱ ከፍተኛ ፍጥነት ያላቸው ጥራዞች በአንድ ጊዜ አይኖሩም.አንዱ የልብ ምት በውጤት ሁኔታ ውስጥ ሲሆን ሌላኛው ደግሞ ልክ ባልሆነ ሁኔታ ውስጥ መሆን አለበት።ይህ የመቆጣጠሪያ ዘዴ ሲመረጥ, በተመሳሳይ ጊዜ አንድ የልብ ምት ውጤት ብቻ መኖሩን ማረጋገጥ አለበት.ሁለት ጥራዞች, አንድ ውፅዓት በአዎንታዊ አቅጣጫ እና ሌላኛው ደግሞ በአሉታዊ አቅጣጫ ይሰራል.ከላይ እንደተጠቀሰው ይህ ዘዴ ለአንድ ሞተር ዘንግ ሁለት ከፍተኛ ፍጥነት ያለው የልብ ምት ወደቦችም ያስፈልገዋል.
ሦስተኛው ዓይነት ለአሽከርካሪው አንድ የ pulse ምልክት ብቻ መሰጠት አለበት, እና የሞተርን ወደፊት እና በተቃራኒው አሠራር በአንድ አቅጣጫ IO ሲግናል ይወሰናል.ይህ የቁጥጥር ዘዴ ለመቆጣጠር ቀላል ነው, እና የከፍተኛ ፍጥነት የልብ ምት ወደብ የሃብት ስራም አነስተኛ ነው.በአጠቃላይ ትናንሽ ስርዓቶች, ይህ ዘዴ ሊመረጥ ይችላል.
ሁለተኛ, የ servo ሞተር የአናሎግ መቆጣጠሪያ ዘዴ
የፍጥነት መቆጣጠሪያን ለመገንዘብ የሰርቮ ሞተርን መጠቀም በሚያስፈልገው የመተግበሪያ ሁኔታ ውስጥ የሞተርን የፍጥነት መቆጣጠሪያ ለመገንዘብ የአናሎግ እሴትን መምረጥ እንችላለን እና የአናሎግ እሴት ዋጋ የሞተርን ሩጫ ፍጥነት ይወስናል።
የአናሎግ ብዛት, የአሁኑ ወይም ቮልቴጅ ለመምረጥ ሁለት መንገዶች አሉ.
የቮልቴጅ ሁነታ: ወደ መቆጣጠሪያ ምልክት ተርሚናል የተወሰነ ቮልቴጅ ብቻ መጨመር ያስፈልግዎታል.በአንዳንድ ሁኔታዎች ቁጥጥርን ለማግኘት ፖታቲሞሜትር እንኳን መጠቀም ይችላሉ ይህም በጣም ቀላል ነው።ይሁን እንጂ ቮልቴጅ እንደ መቆጣጠሪያ ምልክት ይመረጣል.ውስብስብ በሆነ አካባቢ, ቮልቴጁ በቀላሉ የተረበሸ ሲሆን ይህም ያልተረጋጋ ቁጥጥርን ያስከትላል.
የአሁኑ ሁነታ፡ ተዛማጁ የአሁኑ የውጤት ሞጁል ያስፈልጋል፣ ነገር ግን የአሁኑ ምልክት ጠንካራ ፀረ-ጣልቃ-ገብነት ችሎታ ያለው እና ውስብስብ በሆኑ ሁኔታዎች ውስጥ ጥቅም ላይ ሊውል ይችላል።
3. የ servo ሞተር የመገናኛ መቆጣጠሪያ ሁነታ
የሰርቮ ሞተር ቁጥጥርን በግንኙነት ለመገንዘብ የተለመዱ መንገዶች CAN፣ EtherCAT፣ Modbus እና Profibus ናቸው።ሞተሩን ለመቆጣጠር የመገናኛ ዘዴን መጠቀም ለአንዳንድ ውስብስብ እና ትልቅ የስርዓት አተገባበር ሁኔታዎች ተመራጭ የመቆጣጠሪያ ዘዴ ነው.በዚህ መንገድ የስርአቱ መጠን እና የሞተር ዘንጎች ቁጥር ያለ ውስብስብ የቁጥጥር ሽቦ በቀላሉ ሊስተካከል ይችላል.የተገነባው ስርዓት እጅግ በጣም ተለዋዋጭ ነው.
አራተኛ, የማስፋፊያ ክፍል
1. Servo ሞተር torque ቁጥጥር
የማሽከርከር መቆጣጠሪያ ዘዴ የሞተር ዘንግ ውጫዊ የውጤት ማሽከርከር በውጫዊ የአናሎግ ብዛት ግቤት ወይም በቀጥታ አድራሻ መመደብ በኩል ማዘጋጀት ነው።ልዩ አፈፃፀሙ ለምሳሌ 10V ከ 5Nm ጋር የሚዛመድ ከሆነ የውጭ የአናሎግ መጠን ወደ 5V ሲዋቀር የሞተር ዘንግ ውጤቱ 2.5Nm ነው።የሞተር ዘንግ ጭነት ከ 2.5Nm በታች ከሆነ, ሞተሩ በተፋጠነ ሁኔታ ውስጥ ነው;ውጫዊው ጭነት ከ 2.5Nm ጋር እኩል በሚሆንበት ጊዜ ሞተሩ በቋሚ ፍጥነት ወይም በማቆም ሁኔታ ውስጥ ነው;ውጫዊው ጭነት ከ 2.5Nm በላይ ከሆነ, ሞተሩ በተቀነሰ ወይም በተቃራኒው የፍጥነት ሁኔታ ውስጥ ነው.የአናሎግ ብዛትን በእውነተኛ ጊዜ አቀማመጥ በመቀየር የተቀናበረ ጉልበት መለወጥ ይቻላል ወይም የተዛማጁ አድራሻ ዋጋ በግንኙነት ሊቀየር ይችላል።
በዋናነት እንደ ጠመዝማዛ መሳሪያዎች ወይም የኦፕቲካል ፋይበር መጎተቻ መሳሪያዎች ባሉ የቁሳቁሱ ኃይል ላይ ጥብቅ መስፈርቶች ባላቸው ጠመዝማዛ እና ማራገፊያ መሳሪያዎች ውስጥ ጥቅም ላይ ይውላል።የቁሱ ኃይል ከጠመዝማዛው ራዲየስ ለውጥ ጋር እንደማይለወጥ ለማረጋገጥ የማሽከርከሪያው መቼት በማንኛውም ጊዜ እንደ ጠመዝማዛ ራዲየስ ለውጥ መለወጥ አለበት።ከጠመዝማዛ ራዲየስ ጋር ይለዋወጣል.
2. የሰርቮ ሞተር አቀማመጥ መቆጣጠሪያ
በአቀማመጥ መቆጣጠሪያ ሁነታ, የማዞሪያው ፍጥነት በአጠቃላይ በውጫዊ የግብአት ጥራቶች ድግግሞሽ ይወሰናል, እና የማዞሪያው አንግል በጥራጥሬዎች ብዛት ይወሰናል.አንዳንድ ሰርቪስ በቀጥታ በመገናኛ ፍጥነት እና መፈናቀል ሊሰጡ ይችላሉ።የአቀማመጥ ሁነታ በፍጥነት እና በቦታ ላይ በጣም ጥብቅ ቁጥጥር ሊኖረው ስለሚችል በአጠቃላይ በአቀማመጥ መሳሪያዎች, በሲኤንሲ ማሽን መሳሪያዎች, በማተሚያ ማሽኖች እና በመሳሰሉት ውስጥ ጥቅም ላይ ይውላል.
3. Servo ሞተር ፍጥነት ሁነታ
የማዞሪያው ፍጥነት በአናሎግ ብዛት ወይም የልብ ምት ድግግሞሽ ግቤት ቁጥጥር ሊደረግ ይችላል።የላይኛው መቆጣጠሪያ መሳሪያው የውጨኛው ሉፕ ፒአይዲ መቆጣጠሪያ ሲቀርብ የፍጥነት ሞድ ለአቀማመጥም ሊያገለግል ይችላል ነገርግን የሞተር አቀማመም ምልክት ወይም የቀጥታ ጭነት አቀማመጥ ምልክት ወደ ላይኛው ኮምፒዩተር መላክ አለበት።ለአሰራር አጠቃቀም ግብረመልስ።የአቀማመጥ ሁነታ የአቀማመጥ ምልክትን ለመለየት ቀጥተኛ የጭነት ውጫዊ ዑደትን ይደግፋል.በዚህ ጊዜ, በሞተር ዘንግ ጫፍ ላይ ያለው ኢንኮደር የሞተርን ፍጥነት ብቻ ይገነዘባል, እና የአቀማመጥ ምልክቱ የሚቀርበው በቀጥታ የመጨረሻው የጭነት ማብቂያ መፈለጊያ መሳሪያ ነው.የዚህ ጥቅሙ የመካከለኛው ስርጭት ሂደትን ሊቀንስ ይችላል.ስህተቱ የአጠቃላይ ስርዓቱን አቀማመጥ ትክክለኛነት ይጨምራል.
4. ስለ ሶስት ቀለበቶች ተነጋገሩ
servo በአጠቃላይ በሶስት loops ቁጥጥር ይደረግበታል.ሶስት loops የሚባሉት ሶስት ዝግ-ሉፕ አሉታዊ ግብረመልስ የፒአይዲ ማስተካከያ ስርዓቶች ናቸው።
የውስጣዊው የ PID loop የአሁኑ ዑደት ነው, እሱም ሙሉ በሙሉ በ servo driver ውስጥ ይከናወናል.በእያንዳንዱ የሞተር ሞተር ወደ ሞተሩ የሚወጣው የውጤት ፍሰት በሃውልት መሳሪያው ተገኝቷል, እና አሉታዊ ግብረመልስ የአሁኑን መቼት ለ PID ማስተካከያ ለማስተካከል ጥቅም ላይ ይውላል, ይህም የውጤት አሁኑን በተቻለ መጠን በቅርብ ማግኘት ይቻላል.ከተቀናበረው ጅረት ጋር እኩል የሆነ, የአሁኑ ዑደት የሞተርን ጉልበት ይቆጣጠራል, ስለዚህ በማሽከርከር ሁነታ, አሽከርካሪው ትንሹ ቀዶ ጥገና እና ፈጣን ተለዋዋጭ ምላሽ አለው.
ሁለተኛው ዙር የፍጥነት ዑደት ነው።አሉታዊ ግብረመልስ PID ማስተካከያ የሚከናወነው በተገኘው የሞተር ኢንኮደር ምልክት ነው.በእሱ ዑደት ውስጥ ያለው የፒአይዲ ውፅዓት በቀጥታ የወቅቱ ዑደት መቼት ነው ፣ ስለሆነም የፍጥነት loop መቆጣጠሪያ የፍጥነት loop እና የአሁኑን ዑደት ያካትታል።በሌላ አነጋገር ማንኛውም ሁነታ የአሁኑን ዑደት መጠቀም አለበት.የአሁኑ ዑደት የመቆጣጠሪያው መሠረት ነው.ፍጥነቱ እና ቦታው ቁጥጥር በሚደረግበት ጊዜ, ስርዓቱ የፍጥነት እና የቦታውን ተጓዳኝ ቁጥጥር ለማግኘት በትክክል የአሁኑን (torque) ይቆጣጠራል.
ሦስተኛው ዙር የአቀማመጥ ዑደት ነው, እሱም በጣም ውጫዊው ዑደት ነው.እንደ ትክክለኛው ሁኔታ በአሽከርካሪው እና በሞተር ኢንኮደር ወይም በውጫዊ መቆጣጠሪያ እና በሞተር ኢንኮደር ወይም በመጨረሻው ጭነት መካከል ሊገነባ ይችላል.የቦታ መቆጣጠሪያ ዑደት ውስጣዊ ውፅዓት የፍጥነት ዑደት መቼት ስለሆነ በቦታ መቆጣጠሪያ ሁነታ ስርዓቱ የሶስቱን loops ስራዎች ያከናውናል.በዚህ ጊዜ ስርዓቱ ትልቁን ስሌት እና በጣም ቀርፋፋ ተለዋዋጭ ምላሽ ፍጥነት አለው.
ከላይ ከ Chengzhou ዜና መጡ
የፖስታ ሰአት፡- ግንቦት-31-2022