የቴክኒክ መተግበሪያዎች |የሮቦቲክ የጋራ መጨረሻ ክላምፕንግ ሜካኒዝም ኮንፈረንስ

ለኢንዱስትሪ ሮቦቶች፣ የቁሳቁሶች አያያዝ በጣም አስፈላጊ ከሆኑ አፕሊኬሽኖች ውስጥ አንዱ ነው።እንደ ጠንካራ ሁለገብነት ያለው የሥራ መሣሪያ ዓይነት የኢንዱስትሪ ሮቦት የሥራ ክንውን በተሳካ ሁኔታ ማጠናቀቁ በቀጥታ በመጨመሪያው ዘዴ ላይ የተመሠረተ ነው።ስለዚህ, በሮቦቱ መጨረሻ ላይ ያለው የመቆንጠጫ ዘዴ በእውነተኛው የአሠራር ተግባራት እና በስራው አካባቢ መስፈርቶች መሰረት የተነደፈ መሆን አለበት.ይህ የመቆንጠጫ ዘዴን ወደ መዋቅራዊ ቅርጾች ወደ ልዩነት ያመራል.

ምስል 1 በመጨረሻው ተፅእኖ ንጥረ ነገሮች ፣ ባህሪዎች እና መለኪያዎች መካከል ያለው ግንኙነት አብዛኛው የሜካኒካል መቆንጠጫ ዘዴዎች ባለ ሁለት ጣት ጥፍር ዓይነት ናቸው ፣ እነሱም ሊከፋፈሉ ይችላሉ-የመሽከርከር ዓይነት እና የትርጉም ዓይነት እንደ ጣቶች እንቅስቃሴ ሁኔታ;የተለያዩ የመቆንጠጫ ዘዴዎች ወደ ውስጣዊ ድጋፍ ሊከፋፈሉ ይችላሉ እንደ መዋቅራዊ ባህሪያት, በአየር ግፊት አይነት, በኤሌክትሪክ አይነት, በሃይድሮሊክ ዓይነት እና በእነርሱ ጥምር የመቆንጠጫ ዘዴ ሊከፋፈል ይችላል.

የሳንባ ምች መጨረሻ መቆንጠጫ ዘዴ

የሳንባ ምች ማስተላለፊያ አየር ምንጭ ለማግኘት የበለጠ ምቹ ነው ፣ የእርምጃው ፍጥነት ፈጣን ነው ፣ የሥራው መካከለኛ ከብክለት ነፃ ነው ፣ እና ፈሳሹ ከሃይድሮሊክ ሲስተም የተሻለ ነው ፣ የግፊት መጥፋት አነስተኛ ነው ፣ እና ለረጅም ጊዜ ተስማሚ ነው- የርቀት መቆጣጠሪያ.የሚከተሉት በርካታ የሳንባ ምች ማናገጃዎች ናቸው።

1. የ rotary link lever-type clamping method የዚህ መሳሪያ ጣቶች (እንደ V ቅርጽ ያላቸው ጣቶች, የተጠማዘዙ ጣቶች ያሉ) በማቆሚያው ዘዴ ላይ በብሎኖች ተስተካክለዋል, ይህም ለመተካት የበለጠ አመቺ ነው, ስለዚህ የመተግበሪያውን ትግበራ በከፍተኛ ሁኔታ ሊያሰፋ ይችላል. የማጣበቅ ዘዴ.

ምስል 2 የ Rotary link lever አይነት የመቆንጠጫ ዘዴ መዋቅር 2. ቀጥ ያለ ዘንግ አይነት ድርብ ሲሊንደር የትርጉም መቆንጠጫ ዘዴ የዚህ መቆንጠጫ ዘዴ የጣት ጫፍ ብዙውን ጊዜ በጣት ጫፍ መጫኛ መቀመጫ ላይ በተገጠመ ቀጥ ያለ ዘንግ ላይ ይጫናል.ድርብ የሚሰራው ሲሊንደር ሁለቱ ዘንግ ጉድጓዶች ጥቅም ላይ በሚውሉበት ጊዜ ፒስተኑ የስራ ክፍሉ እስኪያያዝ ድረስ ቀስ በቀስ ወደ መሃል ይንቀሳቀሳል።

ምስል 3 የቀጥታ ዘንግ ድርብ-ሲሊንደር የትርጉም መቆንጠጫ ዘዴ መዋቅራዊ ሥዕላዊ መግለጫ 3. የማገናኛ ዘንግ የመስቀል ዓይነት ድርብ-ሲሊንደር የትርጉም መቆንጠጫ ዘዴ በአጠቃላይ ባለ አንድ-ድርጊት ድርብ ሲሊንደር እና የመስቀል ዓይነት ጣትን ያቀፈ ነው።ጋዙ ወደ ሲሊንደር መካከለኛ ክፍተት ከገባ በኋላ ሁለቱ ፒስተኖች ወደ ሁለቱም ወገኖች እንዲሄዱ ይገፋፋቸዋል ፣ በዚህም የማገናኛውን ዘንግ ለመንቀሳቀስ ይገፋፋቸዋል ፣ እና የተሻገሩት የጣት ጫፎች የሥራውን ክፍል በጥብቅ ያስተካክላሉ ።ምንም አየር ወደ መካከለኛው ክፍተት ካልገባ ፒስተን በፀደይ ግፊት ዳግም ማስጀመር ተግባር ስር ይሆናል ፣ የቋሚው የስራ ክፍል ይለቀቃል።

ምስል 4. የመስቀል አይነት ድርብ-ሲሊንደር የትርጉም መቆንጠጫ ዘዴ መዋቅር ከውስጥ ቀዳዳዎች ጋር ቀጭን ግድግዳ ያላቸው የስራ ክፍሎች.ከውስጠኛው ቀዳዳ ጋር በተቀላጠፈ ሁኔታ መቀመጡን ለማረጋገጥ ፣ የመቆንጠጫ ዘዴው ሥራውን ከያዘ በኋላ ብዙውን ጊዜ 3 ጣቶች ተጭነዋል።

ምስል 5 የውስጠኛው የድጋፍ ዘንግ የሊቨር-አይነት መቆንጠጫ ዘዴ መዋቅራዊ ንድፍ 5. በቋሚ ዘንግ-አልባ ፒስተን ሲሊንደር የሚገፋው የማጠናከሪያ ዘዴ በፀደይ ኃይል እርምጃ ስር ፣ መገለባበጡ በሁለት-አቀማመጥ ባለ ሶስት አቅጣጫዊ የሶሌኖይድ ቫልቭ እውን ይሆናል።

ምስል 6 ቋሚ ሮድ አልባ ፒስተን ሲሊንደር የአየር ግፊት ስርዓት የሽግግር ተንሸራታች በሮድ አልባው ፒስተን ሲሊንደር ፒስተን ራዲያል ቦታ ላይ ተጭኗል ፣ እና ሁለት ማንጠልጠያ ዘንጎች በተንሸራታች በሁለቱም ጫፎች ላይ በተመጣጣኝ ሁኔታ ተጣብቀዋል።ውጫዊ ሃይል በፒስተን ላይ የሚሰራ ከሆነ ፒስተን ወደ ግራ እና ቀኝ ይንቀሳቀሳል, በዚህም ተንሸራታቹን ወደ ላይ እና ወደ ታች ይገፋፋል.ሲስተሙ ሲጨመቅ፣ የመታጠፊያው ነጥብ B በነጥብ ሀ ዙሪያ ክብ እንቅስቃሴ ያደርጋል፣ እና የተንሸራታቹ ወደላይ እና ወደ ታች መንቀሳቀስ የነፃነት ደረጃን ሊጨምር ይችላል፣ እና የነጥቡ C መወዛወዝ የሙሉውን ሲሊንደር መወዛወዝን ይተካል። አግድ

ምስል 7 በቋሚ ዘንግ-አልባ ፒስተን ሲሊንደር የሚመራ የኃይል ማበልጸጊያ ዘዴ

የታመቀ አየር አቅጣጫ መቆጣጠሪያ ቫልቭ በሥዕሉ ላይ እንደሚታየው በግራ የሥራ ሁኔታ ውስጥ ከሆነ ፣ የሳንባ ምች ሲሊንደር ግራ ክፍተት ፣ ማለትም ፣ ዘንግ የሌለው ክፍተት ፣ ወደ የታመቀ አየር ውስጥ ይገባል ፣ እና ፒስተን ከስር ወደ ቀኝ ይሄዳል። የአየር ግፊቱ ተግባር, ስለዚህ የግፊት አንግል α የእንጥል ዘንግ ቀስ በቀስ እየቀነሰ ይሄዳል.ትንሽ ፣ የአየር ግፊቱ በማእዘኑ ተፅእኖ ይስፋፋል ፣ እና ኃይሉ ወደ ቋሚው የኃይል ማንሻ ዘዴ መቆጣጠሪያ ይተላለፋል ፣ ኃይሉ እንደገና ይጨምራል ፣ እና የስራ ክፍሉን ለመዝጋት ኃይል F ይሆናል።የአቅጣጫ መቆጣጠሪያ ቫልቭ በትክክለኛው ቦታ ላይ በሚሰራበት ጊዜ, በ pneumatic ሲሊንደር ቀኝ ክፍተት ውስጥ ያለው በትር ክፍተት ወደ ተጨመቀው አየር ውስጥ ይገባል, ፒስተን ወደ ግራ እንዲሄድ ይገፋፋዋል, እና የመግጠም ዘዴው የስራውን ክፍል ይለቀቃል.

ምስል 8. የማጠፊያ ዘንግ እና 2 ተከታታይ የማሳደጊያ ዘዴ የውስጠኛው መቆንጠጫ pneumatic manipulator

ሁለት የአየር መሳብ የመጨረሻ መቆንጠጫ ዘዴ

የአየር መምጠጥ መጨረሻ መቆንጠጫ ዘዴ ዕቃውን ለማንቀሳቀስ በመምጠጥ ኩባያ ውስጥ ባለው አሉታዊ ግፊት የተፈጠረውን የመምጠጥ ኃይል ይጠቀማል።በዋነኛነት የሚጠቀመው መስታወት፣ወረቀት፣አረብ ብረት እና ሌሎች ትልቅ ቅርፅ ያላቸው፣መካከለኛ ውፍረት እና ደካማ ግትርነት ያላቸውን ነገሮች ለመያዝ ነው።እንደ አሉታዊ የግፊት ማመንጨት ዘዴዎች በሚከተሉት ዓይነቶች ሊከፈል ይችላል፡- 1. በመምጠጥ ኩባያ ውስጥ ያለው አየር ወደ ታች በሚገፋው ኃይል ይጨመቃል ፣ በዚህም በመምጠጥ ጽዋ ውስጥ አሉታዊ ግፊት ይፈጠራል እና መምጠጥ እቃውን ለመምጠጥ ኃይል ይፈጠራል.አነስተኛ ቅርጽ, ቀጭን ውፍረት እና ቀላል ክብደት ያላቸው የስራ ክፍሎችን ለመያዝ ያገለግላል.

ምስል 9 የመጭመቂያው ኩባያ መዋቅራዊ ዲያግራም 2. የአየር ፍሰት አሉታዊ የግፊት መሳብ መቆጣጠሪያ ቫልቭ የተጨመቀውን አየር ከአየር ፓምፕ ከአፍንጫው ውስጥ ይረጫል ፣ እና የተጨመቀው አየር ፍሰት ከፍተኛ ፍጥነት ያለው ጄት ይፈጥራል ፣ ይህም ይወስዳል። በመምጠጥ ጽዋ ውስጥ ያለውን አየር ያስወግዱ, ስለዚህ የሱኪው ኩባያ በሲኒው ውስጥ ነው.በውስጥ ውስጥ አሉታዊ ግፊት ይፈጠራል, እና በአሉታዊ ግፊት የተፈጠረው መምጠጥ የስራውን ክፍል ሊጠባ ይችላል.

ምስል 10 የአየር ፍሰት አሉታዊ ግፊት መሳብ ዋንጫ መዋቅራዊ ንድፍ

3. የቫኩም ፓምፕ የጭስ ማውጫ መምጠጥ ኩባያ የቫኩም ፓምፑን ከመጥመቂያ ኩባያ ጋር ለማገናኘት ኤሌክትሮማግኔቲክ መቆጣጠሪያ ቫልቭ ይጠቀማል።አየሩ በሚፈስስበት ጊዜ, በመምጠጥ ጽዋው ውስጥ ያለው አየር ይወጣል, አሉታዊ ጫና ይፈጥራል እና እቃውን ይጠባል.በተቃራኒው የመቆጣጠሪያው ቫልቭ የመምጠጫ ጽዋውን ከከባቢ አየር ጋር ሲያገናኘው, የመምጠጥ ኩባያው መምጠጥ ያጣል እና የስራውን ክፍል ይለቀቃል.

ምስል 11 የቫኩም ፓምፕ የጭስ ማውጫ መምጠጥ ኩባያ መዋቅራዊ ንድፍ

ሶስት የሃይድሮሊክ መጨረሻ መቆንጠጫ ዘዴ

1. በመደበኛነት የተዘጋ የመቆንጠጫ ዘዴ፡ የመቆፈሪያ መሳሪያው በፀደይ ጠንካራ የቅድመ-ማጥበቂያ ኃይል ተስተካክሎ በሃይድሮሊክ ይለቀቃል።የመቆንጠጫ ዘዴው የመንጠፊያውን ተግባር በማይፈጽምበት ጊዜ, የመቆፈሪያ መሳሪያውን በማጣበቅ ሁኔታ ላይ ነው.የመሠረታዊ አወቃቀሩ ቅድመ-የተጨመቁ ምንጮች ቡድን እንደ መወጣጫ ወይም ማንሻ በመሳሰሉት የኃይል መጨመር ዘዴዎች ይሠራሉ, ስለዚህም የመንሸራተቻው መቀመጫ በአክሲካል ይንቀሳቀሳል, ተንሸራታቹን ወደ ራዲያል እንዲንቀሳቀስ ያንቀሳቅሰዋል, እና የመቆፈሪያ መሳሪያውን ይጭናል;ከፍተኛ ግፊት ያለው ዘይት ወደ ተንሸራታች መቀመጫው ውስጥ ይገባል እና በመያዣው የተሰራው የሃይድሊቲክ ሲሊንደር የፀደይቱን ተጨማሪ በመጭመቅ የመንሸራተቻውን መቀመጫ እና መንሸራተቻውን ወደ ተቃራኒው አቅጣጫ በማዞር የመቆፈሪያ መሳሪያውን ይለቀቃል.2. በመደበኛነት ክፍት የመቆንጠጫ ዘዴ፡- ብዙውን ጊዜ የፀደይ መልቀቂያ እና የሃይድሮሊክ መጨናነቅን ይቀበላል, እና የመጨበጥ ስራው በማይሰራበት ጊዜ በተለቀቀ ሁኔታ ላይ ነው.የመቆንጠጫ ዘዴው በሃይድሮሊክ ሲሊንደር ግፊት ላይ የሚመረኮዝ ኃይልን ለማመንጨት ነው, እና የዘይት ግፊቱን መቀነስ ወደ ማቀፊያው ኃይል ይቀንሳል.ብዙውን ጊዜ, የነዳጅ ግፊትን ለመጠበቅ በነዳጅ ዑደት ላይ አስተማማኝ አፈፃፀም ያለው የሃይድሮሊክ መቆለፊያ ይጫናል.3. የሃይድሮሊክ ማጠንከሪያ መቆንጠጫ ዘዴ፡ ሁለቱም መፍታት እና መቆንጠጥ በሃይድሮሊክ ግፊት እውን ይሆናሉ።በሁለቱም በኩል ያሉት የሃይድሮሊክ ሲሊንደሮች የዘይት ማስገቢያዎች ከከፍተኛ ግፊት ዘይት ጋር ከተገናኙ ፣ ተንሸራታቾች በፒስተን እንቅስቃሴ ወደ መሃሉ ይዘጋሉ ፣ የመቆፈሪያ መሳሪያውን ይጭኑ እና የከፍተኛ ግፊት ዘይት ማስገቢያውን ይለውጣሉ ፣ ተንሸራታቾች ከመሃል ርቆ, እና የመቆፈሪያ መሳሪያው ይለቀቃል.

4. ውህድ ሃይድሮሊክ መቆንጠጫ ዘዴ፡- ይህ መሳሪያ ዋና ሃይድሮሊክ ሲሊንደር እና ረዳት ሃይድሮሊክ ሲሊንደር ያለው ሲሆን የዲስክ ምንጮች ስብስብ ከረዳት ሃይድሮሊክ ሲሊንደር ጎን ጋር የተገናኘ ነው።ከፍተኛ ግፊት ያለው ዘይት ወደ ዋናው የሃይድሮሊክ ሲሊንደር ውስጥ ሲገባ ዋናውን የሃይድሮሊክ ሲሊንደር ብሎክ እንዲንቀሳቀስ ይገፋፋዋል እና በላይኛው አምድ ውስጥ ያልፋል።ኃይሉ በረዳት ሃይድሮሊክ ሲሊንደር በኩል ወደ ተንሸራታች መቀመጫው ይተላለፋል ፣ የዲስክ ፀደይ የበለጠ ይጨመቃል ፣ እና የመንሸራተቻው መቀመጫ ይንቀሳቀሳል ።በተመሳሳይ ጊዜ, በዋናው የሃይድሮሊክ ሲሊንደር ጎን ላይ ያለው የተንሸራታች መቀመጫ በፀደይ ኃይል እርምጃ ስር ይንቀሳቀሳል, የመቆፈሪያ መሳሪያውን ይለቀቃል.

አራት መግነጢሳዊ መጨረሻ መቆንጠጫ ዘዴ

ወደ ኤሌክትሮማግኔቲክ መምጠጫ ኩባያዎች እና ቋሚ የመጠጫ ኩባያዎች ተከፍሏል.

የኤሌክትሮማግኔቲክ ቻክ ፌሮማግኔቲክ ነገሮችን በመሳብ እና በመለቀቅ በጥቅሉ ውስጥ ያለውን አሁኑን በማብራት እና በማጥፋት ፣ማግኔቲክ ሃይልን በማመንጨት እና በማስወገድ ነው።ቋሚ የማግኔት መምጠጥ ኩባያ የፌሮማግኔቲክ ነገሮችን ለመሳብ የቋሚ ማግኔት ብረት መግነጢሳዊ ኃይልን ይጠቀማል።ዕቃዎችን የመሳብ እና የመልቀቅ ዓላማን ለማሳካት መግነጢሳዊ ማግለያውን በማንቀሳቀስ በማግኔት ኩባያ ውስጥ ያለውን መግነጢሳዊ መስክ መስመር ዑደት ይለውጣል።ነገር ግን እሱ ደግሞ ማጥባት ነው, እና የቋሚው መጭመቂያው የመሳብ ኃይል እንደ ኤሌክትሮማግኔቲክ መጭመቂያው ትልቅ አይደለም.